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最近做了個非標設備，PLC是三菱FX5U，觸摸屏是昆侖通態，還用到了愛普生的四關節機器人。我用交換機，把PLC，機器人和觸摸屏連上。用MODBUS TCP通訊，觸摸屏做服務器，機器人客戶端。機器人IP 192.168.0.1端口號502，觸摸屏設備0父設備通訊設置，本機IP192.168.0.200，端口號400。觸摸屏和PLC通訊用的昆侖通態自帶的驅動。PLC設置  IP 192.168.0.10  端口號102，觸摸屏設備1父設備通訊設置，本機IP 192.168.0.100 端口10�，F在，觸摸屏只能跟一臺設備通訊上，因為機器人啟動慢，每次啟動完成后，觸摸屏只能跟PLC通訊，機器人完全沒反應，網口上綠色燈都不閃的。但是，等幾人啟動完，PLC也啟動完之后，我重新給觸摸屏上電，又能全部通訊上。我有點鬧不明白，到底是哪里出了問題。個人感覺是機器人發送給觸摸屏的數據，觸摸屏一直沒有反饋給機器人，一直卡死在這個狀態。

從你的描述看，是機器人沒啟動引起的，
只要延遲開啟HMI就可以了

看看有沒有通訊超時設置，調長一點，最少要大于機器人啟動時間。