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請教高手是如何做步進(jìn)回原點的？

1:步進(jìn)馬達(dá)開機(jī)回原點



說明: 正常工作時的運行方向是:順時針方向(CW)
Y0: 步進(jìn)驅(qū)動器脈沖信號(PUL)
Y1: 步進(jìn)驅(qū)動器方向信號(DIR)
Y1 ON時,順時針(CW)運轉(zhuǎn)
Y1 OFF時,逆時針(CCW)運轉(zhuǎn)
X1 ON：光電傳感器處于遮光狀態(tài)
原點位置所示:



回原點時,最后一步必須是順時針運轉(zhuǎn),當(dāng)鋼片剛好遮擋住光電的光感區(qū)域時,感應(yīng)器輸出信號,馬達(dá)停止運轉(zhuǎn),原點完成。原點完成后運轉(zhuǎn)方向不用變更，因為馬達(dá)正常工作時也是順時針運轉(zhuǎn)
由于關(guān)閉電源后，可能由于一些外在因素，馬達(dá)轉(zhuǎn)過一定角度，這樣就不在原點處，所以開機(jī)需對馬達(dá)回原點

馬達(dá)回原點時首先判斷條件，分為兩種，一種是光電處于遮光狀態(tài),即X1為ON,別一種是光電處于入光狀態(tài)，X1為OFF,

如圖：



光電處于入光狀態(tài)



光電處于遮光狀態(tài)

本人用的步進(jìn)指令STL做的，感覺很笨，請教各位高手有什么其它好的方法，望分享經(jīng)驗！不勝感激！

在鋼片的另一個缺口端增加一個光電感應(yīng)器,達(dá)到非此即彼的三態(tài)檢測功能可以了嗎?-------------1.  正好在原點位置時,右邊的感應(yīng)器有信號,左邊加裝的一個也有信號,表示處于原點    2.. 右邊的光電有信號,左邊加裝的沒有信號,電機(jī)反轉(zhuǎn)找原點 3.左邊加裝的有信號,右邊的沒有信號,電機(jī)右轉(zhuǎn)找原點,這樣就可以用點動控制就可以辦到,無需復(fù)雜的指令就可以