大概率還是通信配置導(dǎo)致的，看看有沒有什么地方配了比如modbusTCP 超時時間、心跳包之類的參數(shù)，小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò)這塊，要么不按照標準來自己搞一套，要么生搬硬套標準不考慮實際情況，反正就不好用。
還有就是，現(xiàn)在的機器人大部分都支持跑后臺程序，通信最好還是放在后臺跑，因為機器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機器人前臺程序都是阻塞模式的，特別是運動指令執(zhí)行要好久，這樣導(dǎo)致通信的發(fā)起和處理很多時候時機不好，又是modbus TCP這種強實時性和可靠性的協(xié)議。
放后臺跑，意味著隨時隨地和外設(shè)保持通信，即使發(fā)生通信錯誤，也可以靠輪詢在下一次通信的時候把數(shù)據(jù)補回來，而且因為單獨寫通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯誤處理，就像前面說的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢，可以在偶發(fā)故障的時候完全不影響運行。
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