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一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡稱S）。對與S和PLC之間的關系不太了解。望各位大哥出出主意。

個人想法：
    1：S作為獨立個體，動作軌跡，點位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉(zhuǎn)輸出。（現(xiàn)在就是這么做的）問題太多，特別是氣缸之類的操作，來回確認。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動作。
    2：S作為外部軸，點位數(shù)據(jù)保存在PLC，準備走到哪，就把點位數(shù)據(jù)發(fā)給S，然后開始移動，到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動。
這個S不太會用，拿不到示教和點位變量的數(shù)據(jù)。要不然走點位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點幫我指正一下

機器人作為外部軸挺麻煩的,粗略控制還好一點,精準控制就需要軸參數(shù) 臂長等詳細數(shù)據(jù),然后寫正逆解算法,最后還要慢慢調(diào)試.
并且每個伺服驅(qū)動器需要用脈沖或高速總線,modbustcp是不行的.