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問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

用虛軸把運動軌跡解耦以后就會很容易做，但是這個需要硬件支持，用專門的運動控制器可能會好一些，最好是原生支持軌跡疊加的，那就基本上沒啥難度了。

不過這種項目，最好還是上機器人，能保證成功率

你花三萬塊請的工程師白干了半個月（損失一萬五），再花錢搭桁架，完了以后要組裝要接線要調(diào)試，有這功夫買個機器人請原廠或者代理的工程師到廠里幾天的時間就解決了，就算2000塊錢一天的目錄價，請原廠工程師不會超過一萬塊，而且機器人買回來遲早能賣掉，更重要的是節(jié)約的時間算上整個團隊的成本，那更沒法算了。