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請(qǐng)問(wèn)各位大神，我用DRVI   定位指令，發(fā)出去的脈沖沒走完就停止了，Y0，Y1，Y2對(duì)應(yīng)的剩余脈沖數(shù)怎么清零


還有就是如圖所示，應(yīng)用程序中這么用DRVI指令，會(huì)誤操作嗎

有時(shí)程序會(huì)報(bào)錯(cuò)，定位指令重復(fù)在一個(gè)脈沖輸出上



然后這個(gè)程序，3U+2N-1PG，4軸，用了1pg之后，發(fā)現(xiàn)盡管是多軸運(yùn)動(dòng)，定位指令的脈沖和速度向一條指令中賦值比較不會(huì)出錯(cuò)，這個(gè)程序還沒優(yōu)化，定位指令用的挺多的，請(qǐng)各位給個(gè)建議，怎么優(yōu)化比較好

還想問(wèn)一下各位大神，用了ZRN指令后，因?yàn)閆RN不帶方向，然后同一個(gè)軸用DRVI指令之后，輸入負(fù)值脈沖不改變方向，有什么辦法解決

D8140，D8142對(duì)應(yīng)的是Y0，Y1再用PLSY,PLSR指令時(shí)的脈沖統(tǒng)計(jì)存放，


我想知道用DRVI  指令時(shí)，Y0，Y1，Y2，實(shí)時(shí)脈沖數(shù)在哪里存放，

然后我用DMOV K0 去清零剩余沒走完的脈沖數(shù)

如圖，我的意思是，同一個(gè)脈沖輸出，就是一個(gè)電機(jī)

用了回原點(diǎn)指令時(shí)也要OUT Y5方向信號(hào)

這個(gè)時(shí)候用   DRVI  指令  改變脈沖數(shù)為負(fù)數(shù)時(shí)，電機(jī)方向就不會(huì)改變了


因?yàn)榉较蛐盘?hào)寫在程序中，程序掃描到方向信號(hào)沒導(dǎo)通，所以脈沖數(shù)為負(fù)數(shù)時(shí)，不會(huì)改變方向


那請(qǐng)問(wèn)，這種情況該怎么辦

現(xiàn)在是這個(gè)圖中的定位指令總是報(bào)錯(cuò)，但是沒有影響設(shè)備運(yùn)行，但是擔(dān)心會(huì)有影響，所以解決它是最主要的


回起點(diǎn)的程序不用回原點(diǎn)指令的原因就是上面我說(shuō)的


用了ZRN之后，DRVI指令中的脈沖數(shù)據(jù)（觸摸屏中寫好的正數(shù)、負(fù)數(shù)）就不能改變方向了



大神們，求解答啊

都互鎖了，脈沖輸出Y2在別的定位運(yùn)行時(shí)，這步也不會(huì)導(dǎo)通的啊，這是為啥