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PLC：Q03UDVCPU一個(gè) 定位模塊：運(yùn)動(dòng)模塊QD77MS4一個(gè) 三菱伺服MR-JE-20B兩個(gè)
用JOG模式控制2個(gè)伺服電機(jī)恒定轉(zhuǎn)速運(yùn)行，但是在實(shí)際監(jiān)視過程中，發(fā)現(xiàn)，轉(zhuǎn)速恒定不下來，總是在跳動(dòng)，轉(zhuǎn)速如下
請(qǐng)問大家，如何能控制2個(gè)伺服電機(jī)恒定轉(zhuǎn)速，或者控制在±1r/min的范圍內(nèi)跳動(dòng)。

[td=1,1,73] [/td] [td=1,1,127]Pr.1單位設(shè)置[/td] [td=1,1,94]pulse[/td] [td=1,1,111][/td]

[td]AP[/td] [td]Pr.2每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)[/td] [td]80000[/td] [td=1,3][/td]

[td]Al[/td] [td]Pr.3每轉(zhuǎn)移動(dòng)量[/td] [td]5000[/td]

[td]AM[/td] [td]Pr.4單位倍率[/td] [td]1[/td]

[td]控制方式[/td] [td=1,1,127]軸1和軸2給定轉(zhuǎn)速(pulse/s)[/td] [td=1,1,94]軸1轉(zhuǎn)速監(jiān)視(r/min)[/td] [td=1,1,111]軸2轉(zhuǎn)速監(jiān)視(r/min)[/td]

[td=1,5,127]15000  [/td] [td=1,1,94]111.2 [/td] [td=1,1,111]111.2 [/td]

[td]107.1 [/td] [td]109.1 [/td]

[td]105.0 [/td] [td]109.1 [/td]

[td]109.1 [/td] [td]111.2 [/td]

[td]113.3 [/td] [td]109.1 [/td]

[td=1,5,127]12000  [/td] [td=1,1,94]84.4 [/td] [td=1,1,111]84.4 [/td]

[td]86.5 [/td] [td]88.5 [/td]

[td]88.5 [/td] [td]84.4 [/td]

[td]88.5 [/td] [td]90.6 [/td]

[td]86.5 [/td] [td]88.5 [/td]

[td=1,5,127]6000  [/td] [td=1,1,94]43.2 [/td] [td=1,1,111]47.3 [/td]

[td]45.3 [/td] [td]43.2 [/td]

[td]45.3 [/td] [td]45.3 [/td]

[td]43.2 [/td] [td]43.2 [/td]

[td]43.2 [/td] [td]41.2 [/td]

反饋速度微小波動(dòng)是正常現(xiàn)象，試下調(diào)整速度增益看看。監(jiān)控看看電機(jī)轉(zhuǎn)矩的變化量，如果轉(zhuǎn)矩大小有變化，也會(huì)影響速度的微小變化。