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請(qǐng)問(wèn)各位高手解惑
目前遇到的問(wèn)題



使用絕對(duì)位置移動(dòng)到300位置然后在回到0位置(綠色)，反覆好記次后發(fā)現(xiàn)位置會(huì)慢慢的偏移掉(紅色)，但是移動(dòng)的距離都沒(méi)問(wèn)題。
請(qǐng)問(wèn)這有可能是什么問(wèn)題產(chǎn)生?PLC伺服相關(guān)參數(shù)沒(méi)設(shè)定好?硬體問(wèn)題?

有人說(shuō)是
1.脈波的累積誤差量，就是例如實(shí)際位置300要1000個(gè)脈波可是在參數(shù)設(shè)定或減速比等運(yùn)算上無(wú)法整除導(dǎo)致數(shù)值是有無(wú)限位的小數(shù)點(diǎn)，導(dǎo)致我實(shí)際上下300指令卻有1001個(gè)脈波，每次多1而累加出來(lái)的誤差。

疑問(wèn):假如說(shuō)是會(huì)多1個(gè)脈波，那回來(lái)到0位置應(yīng)該也是跑1001個(gè)脈波吧?有可能跑300位置1001脈波，回0位置1000脈波?


2.平臺(tái)在到達(dá)300位置時(shí)因?yàn)槠渌�硬體關(guān)西(卡住?擠壓?)導(dǎo)致只跑999個(gè)脈波差1個(gè)脈波(0.01mm)，程式認(rèn)位已到達(dá)，后面在下回0位置跑1000脈波，反覆造成0位置慢慢往后

這個(gè)說(shuō)法聽(tīng)起來(lái)比較合理


3.螺桿與平臺(tái)的機(jī)構(gòu)間隙造成?

這個(gè)說(shuō)法不太懂QQ

以上~因?yàn)槭浅鯇W(xué)者所以很多不懂，目前在查(看)一些相關(guān)資料。希望各位高手解惑到底是什么問(wèn)題可能造成此狀況以及以上3說(shuō)法可能性~感謝

PS: 300脈波數(shù)1000只是假設(shè)數(shù)值

首先丟脈沖或者伺服本身位置不準(zhǔn)確可以直接監(jiān)控伺服編碼器反饋值來(lái)排除；
其次機(jī)械位置間隙可以打表察看；
固定一個(gè)脈沖走0.1、   0.01、  0.001等， 這樣編程時(shí)基本不用計(jì)算，電子齒輪比設(shè)置一般都可以做到這一點(diǎn)；
有條件回原點(diǎn)時(shí)盡量回，這樣可以減小誤差。

問(wèn)題1，丟脈沖，這個(gè)好說(shuō)，伺服監(jiān)視收到的脈沖一看就知道，，，，，問(wèn)題2，伺服位置未到達(dá)，這個(gè)跟伺服特性有關(guān)系了，伺服的響應(yīng)都是10ms以下高端的更是納秒級(jí)別，如果有堵轉(zhuǎn)伺服要么抖動(dòng)，要么報(bào)警，肯定有動(dòng)作，，，，，，問(wèn)題3，間隙，所謂間隙了就是來(lái)與回之間機(jī)械由于加工精度和裝配造成的誤差，間隙一般都是有規(guī)律的，誤差肯定是這個(gè)機(jī)械間隙以?xún)?nèi)不會(huì)超過(guò)。。。。。