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大家好，我現在有一個裝置，它由3個安川伺服電機和一些機械連接部件組成，我想做的控制是最上面那個平面定位到一個位置，如果有外力對它向下壓或者左右推動時，它能夠被推動，若外力消失后又能回到原來的定位的位置，這就是我想要的“浮動力控制”的效果，哪位大神有做過這類研究或者有思路的麻煩指點小弟一下，有興趣的可以一起研究研究！[attachment=148605]

應該要加編碼器吧，記錄移動的位置，然后復位