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三菱伺服MR-J2S-70A的位置 速度控制模式如何達(dá)到功能的呢？  
現(xiàn)有個(gè)項(xiàng)目需要用伺服控制焊槍的起弧位置和結(jié)束位置  同時(shí)控制焊槍從起點(diǎn)位置到起弧位置的速度  和到達(dá)起弧點(diǎn)位置后的運(yùn)行速度 已及返回速度  

伺服位置、速度切換模式；該如何使用  在啟動(dòng)的時(shí)候是用位置模式還是速度模式  到起弧點(diǎn)的時(shí)候既要確定已到起弧點(diǎn)又要改變速度  該如何選用呢  

還有伺服電機(jī)實(shí)際走的距離如何通過(guò)編碼器反饋給PLC呢    PLC用的是FX3U-128MT/ESA
求大神指點(diǎn)

不知到伺服是帶焊槍運(yùn)動(dòng)，還是帶動(dòng)工件運(yùn)動(dòng)。其實(shí)可以一值用位置模式的，位置模式也是可以變的速啊。起弧與收弧你是怎么知到的，外部信號(hào)嗎？還是伺服轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)或是長(zhǎng)度來(lái)決定的。伺服所走的距離一般情況下不用檢測(cè)，都是默認(rèn)為程序走完后都到那個(gè)位置了，如一定要檢測(cè)，可外加接近開(kāi)關(guān)，或編碼器用高速計(jì)數(shù)器讀，在比較。