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XY工作平面上共有24個位置點(diǎn)（12個取料點(diǎn)+12個收料點(diǎn)），Z軸用氣缸控制升降，將取料點(diǎn)1的料件抓取后加工然后放置在收料點(diǎn)1，然后去取料點(diǎn)2取料，加工完成后放到收料點(diǎn)2，如此對應(yīng)循環(huán)下去，直到12個位置點(diǎn)都做完，請問這個控制思路怎么做比較方便？如果在抓取或者送料過程出現(xiàn)暫停，如何實(shí)現(xiàn)釋放暫停后繼續(xù)操作功能，請大家指導(dǎo)一下，謝謝！