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運動軌跡沒有圓弧，就可以不要模塊，你的函數(shù)學(xué)的好的話，用梯形圖也能走圓弧

如果函數(shù)學(xué)的不好，理解的不透徹，有個笨辦法，就是用CAD 畫個園，用線條把園分成若干個正方形小格，小格的大小就是你的解析度，把園上和直線交叉的坐標(biāo)用尺寸標(biāo)注出來，編程的時候就把XY對應(yīng)的坐標(biāo)讓他執(zhí)行，就可畫園，你的園要變大小，在觸摸屏里輸入直徑，找到倍率，XY坐標(biāo)同時擴大縮小倍率，就可以畫變化得原

這辦法看著笨，步數(shù)多，當(dāng)你在編程的過程中會找到很多規(guī)律，你的程序就開始簡化，直到和他模塊一樣的功能，但速度永遠(yuǎn)達(dá)不到模塊的速度，有模塊的是2個CPU 在運行，一個模塊的CPU 裝有現(xiàn)成了圓弧的公式，PLC只給他運行的條件。

這都是在現(xiàn)場逼出來的，本身開始機器設(shè)計的時候是不需要走圓弧的，可到調(diào)試的時候，機器達(dá)不到客戶的要求，要走一個R角，從新掛模塊，工廠買東西到安裝也得一個星期，在外地更加難，加個模塊，其他的模塊地址都要變，程序的從做