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在觸摸屏上設(shè)定兩個(gè)伺服電機(jī)不同的目標(biāo)頻率，如何實(shí)現(xiàn)同一時(shí)間（時(shí)間觸摸屏可設(shè)置）減速至速度為0停止，用的三菱FX3U的PLC，用PLSV指令控制兩個(gè)伺服，各位大神，有公式嗎，或者案例程序

你是要控制位置還是速度？位置模式兩個(gè)伺服同時(shí)啟停是插補(bǔ)，速度模式同時(shí)啟停是電子齒輪

三菱PLC我之前用的時(shí)候停止是以減速時(shí)間來停的，假如你設(shè)置100ms，那就是電機(jī)在100ms的時(shí)間從當(dāng)前速度減速到停止，跟你速度快與慢沒影響

引用

引用第1樓皮五于2025-09-27 13:49發(fā)表的  :
你是要控制位置還是速度？位置模式兩個(gè)伺服同時(shí)啟停是插補(bǔ)，速度模式同時(shí)啟停是電子齒輪

只控制速度

現(xiàn)在是實(shí)現(xiàn)兩個(gè)不同速度以一個(gè)減速時(shí)間同時(shí)停

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引用第2樓wwr1992于2025-09-27 14:52發(fā)表的  :
三菱PLC我之前用的時(shí)候停止是以減速時(shí)間來停的，假如你設(shè)置100ms，那就是電機(jī)在100ms的時(shí)間從當(dāng)前速度減速到停止，跟你速度快與慢沒影響

一樓已經(jīng)回復(fù)的很明確了，使用電子齒輪功能。不知道三菱FX3U是否支持，如不支持只能設(shè)定相同的加減速時(shí)間了

電子齒輪是指令嗎，目前用的是PLSV指令做速度控制

引用

引用第1樓皮五于2025-09-27 13:49發(fā)表的  :
你是要控制位置還是速度？位置模式兩個(gè)伺服同時(shí)啟停是插補(bǔ)，速度模式同時(shí)啟停是電子齒輪

好的，我查一下

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引用第5樓朱光顯于2025-09-28 09:55發(fā)表的  :
一樓已經(jīng)回復(fù)的很明確了，使用電子齒輪功能。不知道三菱FX3U是否支持，如不支持只能設(shè)定相同的加減速時(shí)間了

搞個(gè)系數(shù)a就行了。

三菱有斜坡指令，就算沒有自己寫一個(gè)也不困難，等時(shí)執(zhí)行就可以了。減速的時(shí)候用斜坡指令調(diào)這個(gè)系數(shù)，從1降到0。
假設(shè)有AB兩個(gè)電機(jī)，觸摸屏上分別設(shè)置了目標(biāo)值，減速的時(shí)候AB分別乘以a然后輸出到運(yùn)控指令，因?yàn)槭浅说耐�一個(gè)數(shù)，這樣就能實(shí)現(xiàn)同時(shí)降低到0。
這種方式最優(yōu)雅的地方在于，在正常運(yùn)行的時(shí)候，把系數(shù)設(shè)成1就行了，程序非常簡潔，沒有什么邏輯分叉的地方。
同時(shí)，可以有針對(duì)性的去搞a的下降曲線，可以搞很復(fù)雜的減速算法。

伺服電機(jī)跟隨特性是比較好的，直接調(diào)頻率就夠了，不過減速到末端，極低速是容易出問題的，比如抖動(dòng)啥的，這個(gè)要根據(jù)現(xiàn)場情況調(diào)整了。比如說加個(gè)死區(qū)機(jī)制，頻率數(shù)值小于多少就認(rèn)為是0，直接寫0

查了一下，確實(shí)有，三菱的RAMP指令，現(xiàn)在有一臺(tái)機(jī)是信捷PLC的，不知道怎么用信捷程序來編寫斜波指令

引用

引用第8樓gxtmdb82164于2025-09-29 09:42發(fā)表的  :
搞個(gè)系數(shù)a就行了。

三菱有斜坡指令，就算沒有自己寫一個(gè)也不困難，等時(shí)執(zhí)行就可以了。減速的時(shí)候用斜坡指令調(diào)這個(gè)系數(shù)，從1降到0。
假設(shè)有AB兩個(gè)電機(jī)，觸摸屏上分別設(shè)置了目標(biāo)值，減速的時(shí)候AB分別乘以a然后輸出到運(yùn)控指令，因?yàn)槭浅说耐�一個(gè)數(shù)，這樣就能實(shí)現(xiàn)同時(shí)降低到0。
這種方式最優(yōu)雅的地方在于，在正常運(yùn)行的時(shí)候，把系數(shù)設(shè)成1就行了，程序非常簡潔，沒有什么邏輯分叉的地方。
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感覺只控制1個(gè)伺服就可以，從伺服的脈沖輸入用主伺服的脈沖輸出，調(diào)整從伺服的電子齒輪調(diào)整速度比例，肯定是同時(shí)啟停
難點(diǎn)在需要在線修改電子齒輪

用直線差補(bǔ)功能，同啟同停