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發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警代碼 H0ST-208  SM:還沒(méi)有連接     H0ST-209  SM:連接已強(qiáng)制結(jié)束

然后他是和海康相機(jī)走的MODBUS TCP/IP，是一個(gè)類似于孔定位打螺絲的設(shè)備，而且相機(jī)給的偏移數(shù)據(jù)在顯示器上查看都是對(duì)的，但是機(jī)器人這邊寄存器收到的數(shù)據(jù)跟相機(jī)的不一樣，而且還很大      

網(wǎng)線，交換機(jī)端口，交換機(jī)都換過(guò)了，本來(lái)接地沒(méi)接，又把接地接上，

他這個(gè)報(bào)警，很不穩(wěn)定，有時(shí)候機(jī)器人斷電重啟就好了，有時(shí)候自己就好了，有時(shí)候上步程序定位，走的位置都沒(méi)問(wèn)題，下一步就報(bào)警，連接已強(qiáng)制結(jié)束

不清楚，先回復(fù)，保持熱度

斷開連接問(wèn)題，發(fā)那科2個(gè)端口，之前用了端口#1，通過(guò)交換機(jī)跟plc和視覺(jué)聯(lián)機(jī)，現(xiàn)在增加了端口#2，直接和視覺(jué)聯(lián)機(jī)，端口#1只和plc連接，因?yàn)橐曈X(jué)和plc之間不通訊，端口#2的網(wǎng)段也和端口#1分開，不在同一網(wǎng)段

現(xiàn)在的報(bào)警暫時(shí)還會(huì)出現(xiàn)幾次，很少了，

然后機(jī)械手接收數(shù)據(jù)的問(wèn)題是因?yàn)橄鄼C(jī)沒(méi)法送出來(lái)，在電腦用socket調(diào)試助手試了，發(fā)送后，機(jī)械手能接收到

然后就覺(jué)得視覺(jué)沒(méi)法送出來(lái)
然后視覺(jué)用調(diào)試助手也是了，也是沒(méi)問(wèn)題（這是視覺(jué)廠家遠(yuǎn)程試的），但是，再次連接走了一遍拍照程序，，，，，，，，接收到了

那到底是誰(shuí)的問(wèn)題呢，，，，，，，不知道咯，好了就行啊

感謝LZ分享，學(xué)習(xí)了

數(shù)據(jù)現(xiàn)在傳輸沒(méi)問(wèn)題了，改了機(jī)器人這邊視覺(jué)拍照的程序，但是昨天通訊方面沒(méi)出過(guò)問(wèn)題，今天又出現(xiàn)了，很不穩(wěn)定，總會(huì)出現(xiàn)，208報(bào)警，還沒(méi)有連接

現(xiàn)在尋求廣大能人義士，能來(lái)現(xiàn)場(chǎng)給看看解決一下這個(gè)問(wèn)題，費(fèi)用問(wèn)題可以聊，地點(diǎn)是青島

我都是用 PLC做過(guò)渡,沒(méi)這樣用過(guò),覺(jué)得這樣用反而麻煩

這是你機(jī)器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
建立連接
送送數(shù)據(jù)請(qǐng)求
接收數(shù)據(jù)
處理數(shù)據(jù)
斷開連接，正常說(shuō)是不用斷開連接

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機(jī)器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

這么寫沒(méi)問(wèn)題的，正常情況就應(yīng)該這么寫。

大概率還是通信配置導(dǎo)致的，看看有沒(méi)有什么地方配了比如modbusTCP 超時(shí)時(shí)間、心跳包之類的參數(shù)，小日本的東西特別是網(wǎng)絡(luò)這塊，要么不按照標(biāo)準(zhǔn)來(lái)自己搞一套，要么生搬硬套標(biāo)準(zhǔn)不考慮實(shí)際情況，反正就不好用。

還有就是，現(xiàn)在的機(jī)器人大部分都支持跑后臺(tái)程序，通信最好還是放在后臺(tái)跑，因?yàn)闄C(jī)器人和PLC 不一樣，幾乎所有的機(jī)器人前臺(tái)程序都是阻塞模式的，特別是運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行要好久，這樣導(dǎo)致通信的發(fā)起和處理很多時(shí)候時(shí)機(jī)不好，又是modbus TCP這種強(qiáng)實(shí)時(shí)性和可靠性的協(xié)議。

放后臺(tái)跑，意味著隨時(shí)隨地和外設(shè)保持通信，即使發(fā)生通信錯(cuò)誤，也可以靠輪詢?cè)谙乱淮瓮ㄐ诺臅r(shí)候把數(shù)據(jù)補(bǔ)回來(lái)，而且因?yàn)閱为?dú)寫通信的程序，可以做更多的檢查和通信錯(cuò)誤處理，就像前面說(shuō)的，modbus TCP并不是完全可靠的，但是靠速度和輪詢，可以在偶發(fā)故障的時(shí)候完全不影響運(yùn)行。

引用

引用第7樓tkggtdkjpl于2025-08-05 17:33發(fā)表的  :
這是你機(jī)器人程序的邏輯有問(wèn)題，
你一開始圖1第9行就是斷開連接，斷開連接的前提條件是已建立socket連接，才能在斷開連接
把這一行往后移，移到數(shù)據(jù)已處理完或刪除試試

正常的邏輯是
.......

是，我就是把斷開連接下移到最后一步才好的

引用

引用第8樓cstw18于2025-08-06 15:23發(fā)表的  :

這么寫沒(méi)問(wèn)題的，正常情況就應(yīng)該這么寫。

  

但是我改了之后   確實(shí)就好了