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只要用Ethercat 且編程符合 PLCopen 402要求  我覺得運動控制都賊強

沒感覺哪里強，可能是過去強，然后人云亦云，跟風的不知所以然的說強吧。

和西門子比較？評論一下

硬夸是吧，哪強了

三菱更強

我方信捷吊打一切

看誰用的久，難道是匯川？

反正我喜歡用三菱，QD70的定位模塊都還在用，三菱A系列的模塊也還用，比如A1SD75M***

其實比較的對象是西門子，現在的主力就是以西門子為代表的歐系，和以三菱為代表的日系，像AB，施耐德，歐姆龍，基恩士。。。都沒有這倆占有的市場率大。
比較而言，西門子更嚴謹，系統性更好，但運動控制這一塊，確實差強人意，特別繁瑣，即使是最簡單的控制，也會碰到各種問題，對新手不友好。反觀三菱，在早期就有專門的運動模塊，而且非常強勁，在運動上下了很多功夫，最早期的FX1N時代就有專門的軸控模塊，可以多軸配合運動，后期不僅大型的Q系列有專門的軸控模塊，FX2n、FX3G,3U也有，應用場合很多，在我印象里西門子好像沒有。再有就是西門子的系統比較封閉，不愿意去兼容其他的設備，都是別人來兼容他，這一點本來也沒什么，畢竟是主力，但是如果你在某方面做的一般，還需要別人嚴格按照你的規矩來，肯定就會被詬病。三菱+其他品牌的伺服系統非常常見，反觀西門子的就不多見。
其實還有很多表現優異的運動控制品牌，比如AB和基恩士，在個別領域特別優秀，但市場上不多。所以就是三菱運動控制比較強的一貫印象。
在總線時代，西門子是有可能翻身的，這幾年三菱表現的一般，尤其是它的軟件，更新的太慢，總線時代可能會重新洗牌，但現在明顯EtherCAT表現強勁，就算三菱不行了，西門子恐怕機會也不大，它的那些東西還是顯得很笨重。

三菱有六軸關節機械臂的庫嗎？

撇開機構不談...有人真的去驗證過那家的跟隨性最好嗎?驗證的方法為何?
在展場看到的各家的展示都很利害啊...就不知誰最強...

西門子PLC運動控制特點
西門子PLC在運動控制方面具有以下特點：
- 高精度與高速度
    - 西門子PLC能夠實現高精度的運動控制。例如在一些對定位精度要求極高的自動化加工設備中，如數控機床，西門子PLC可以精確控制刀具的移動位置，其定位精度可達到微米級別。這得益于其先進的算法和高性能的處理器。
    - 在速度控制方面，它能夠快速響應外部信號的變化，實現高速的運動控制。以自動化流水生產線上的物料搬運機器人為例，西門子PLC可以迅速地控制機器人手臂的運動速度，確保物料的高效搬運，滿足高節拍的生產需求。
- 強大的編程功能
    - 西門子PLC的編程軟件提供了豐富的運動控制指令集。這些指令可以方便地實現復雜的運動軌跡規劃，如圓弧插補、直線插補等。通過編程，可以精確地控制多個軸的協同運動，實現像多軸聯動加工這樣復雜的運動控制任務。
    - 它支持多種編程語言，如梯形圖（LAD）、語句表（STL）和功能塊圖（FBD）等。不同的編程語言適用于不同的應用場景和編程人員的習慣。例如，對于習慣傳統電氣控制邏輯的工程師來說，梯形圖編程直觀易懂；而對于熟悉高級編程語言的工程師來說，語句表編程則可以實現更復雜的邏輯控制。
- 豐富的通信接口與網絡功能
    - 西門子PLC配備了多種通信接口，如Profibus、Profinet、EtherNet/IP等。這些接口可以方便地與其他設備進行通信，如與伺服驅動器、變頻器等設備連接，實現對電機的精確控制。
    - 在網絡功能方面，它支持分布式控制系統的構建。例如在大型工廠自動化項目中，可以通過網絡將多個PLC連接在一起，實現集中控制和分散管理，方便對整個生產過程中的運動控制設備進行監控和管理。
- 良好的擴展性與兼容性
    - 西門子PLC具有良好的擴展性，可以根據實際需求靈活地增加或減少輸入輸出點數、擴展模塊等。例如在一個不斷升級改造的自動化生產線上，當需要增加新的運動控制軸時，可以方便地添加相應的擴展模塊來實現。
    - 它與西門子其他自動化產品具有高度的兼容性，如與西門子的人機界面（HMI）、傳感器、執行器等設備可以無縫集成，構建完整的自動化解決方案。

三菱PLC運動控制特點
三菱PLC在運動控制方面具備如下特性：
- 多樣化的運動控制指令
    - 三菱PLC擁有豐富的運動控制指令，例如PLSY脈沖輸出指令、PLSR加減速脈沖輸出指令、PLSV可變速脈沖輸出指令、DRVI相對單速定位指令和DRVA絕對單速定位指令等。這些指令為不同類型的運動控制任務提供了多種選擇。像在一些簡單的定位控制場景中，如小型自動化設備中的物料推送裝置，PLSY指令就可以滿足基本的脈沖輸出需求來控制推送的距離。
    - 其中，PLSV指令在可變速控制方面具有獨特優勢，它能夠在運行過程中改變脈沖頻率，并且可以自動輸出旋轉方向，還具有位置記憶功能，這在需要動態調整運動速度和方向的應用場景中非常實用，例如在一些需要根據生產情況實時調整轉速和轉向的小型電機控制系統中。
- 針對離散與定位控制的優勢
    - 三菱PLC在離散控制方面表現出色。在處理離散的輸入輸出信號時，能夠快速準確地進行邏輯判斷和控制。例如在自動化包裝生產線中，對于各個包裝工序的離散動作控制，如物料的夾緊、釋放，包裝紙的切割等，三菱PLC可以高效地協調這些離散動作的順序和時間。
    - 在定位控制上，三菱PLC憑借其專用的定位指令，能夠輕松實現對伺服和步進電機的控制。例如在一些電子設備生產線上的貼片機，需要精確控制貼片頭的位置來準確貼裝電子元件，三菱PLC的定位指令可以確保貼片頭的定位精度，滿足生產工藝的要求。
- 易于學習與編程
    - 三菱PLC的編程較為直觀易懂，采用梯形圖語言編程，這種編程語言類似于傳統的繼電器電路圖，對于初學者來說很容易上手。例如，一個剛剛接觸PLC編程的工程師，可以很快理解和掌握三菱PLC的編程邏輯，快速編寫簡單的運動控制程序。
    - 其指令的設置和使用相對簡單直接。以DRVI相對單速定位指令為例，指令中的參數設置明確，工程師可以很方便地根據實際需求設置輸出脈沖（相對位置）、脈沖頻率、脈沖輸出端口和旋轉方向輸出等參數，減少了編程的復雜性。
- 高穩定性與可靠性
    - 三菱PLC具有很高的穩定性，能夠在復雜的工業環境下長時間穩定運行。例如在一些環境惡劣的工廠車間，如鑄造車間存在高溫、灰塵和振動等不利因素，三菱PLC依然可以可靠地控制運動設備的運行。
    - 它的抗干擾能力強，內部電路采用了先進的抗干擾技術。在存在電磁干擾的環境中，如電氣設備眾多的工業廠房內，能夠有效避免外界干擾對運動控制信號的影響，保證設備的正常運行。

西門子PLC和三菱PLC運動控制對比
- 編程復雜度與靈活性
    - 西門子PLC：西門子PLC的編程相對抽象，指令較少但功能強大。其編程軟件結構為縱向和橫向兼備，支持子程序且子程序可使用局部變量，相同功能只需編寫一次程序，這在大型復雜的運動控制系統中能夠提高編程效率，減少程序的冗余。然而，對于初學者來說，學習曲線較陡，例如在實現一些復雜的運動控制算法時，需要對西門子的指令系統和編程邏輯有深入的理解。
    - 三菱PLC：三菱PLC編程直觀易懂，指令豐富。采用自上而下的單一縱向結構編程，對于簡單的運動控制任務，如單軸的定位控制，編程相對便捷。但在大型項目中，程序結構可能會顯得不夠靈活，并且由于指令較多，在程序的管理和維護上可能需要更多的精力。例如在多軸聯動的復雜運動控制中，相比西門子PLC，可能需要編寫更多的代碼來實現相同的功能。
- 運動控制精度與速度
    - 西門子PLC：在高精度控制方面具有一定優勢，能夠達到很高的定位精度，適用于對精度要求苛刻的場合，如精密機械加工。在速度控制上，它可以實現快速的信號響應，滿足高速運動控制的需求。例如在高速自動化生產線中，能夠快速準確地控制設備的運動速度和位置。
    - 三菱PLC：在運動控制精度上也能夠滿足大多數工業應用的需求，特別是在一些小型自動化設備中，其精度表現良好。在速度控制方面，雖然也能實現較快的響應速度，但在處理復雜的高速運動控制場景時，與西門子PLC相比可能略顯不足。例如在高速多軸聯動的運動控制任務中，西門子PLC可能更能勝任。
- 通信與網絡功能
    - 西門子PLC：通信功能強大，其配備的多種通信接口如Profibus、Profinet、EtherNet/IP等，在工業網絡通信中應用廣泛。可以方便地與各種設備進行通信連接，構建大型的分布式運動控制系統。例如在一個大型工廠中，可以通過網絡將多個西門子PLC連接起來，實現對眾多運動控制設備的集中管理和監控。
    - 三菱PLC：通信功能相對較弱，雖然也能滿足基本的通信需求，但在構建大型網絡控制系統時可能會受到一定限制。例如在需要與大量設備進行高速通信的復雜工業網絡中，可能需要更多的配置和調試工作。不過，對于一些小型的自動化系統，其通信功能已經足夠滿足需求。
- 成本與性價比
    - 西門子PLC：整體成本相對較高，其產品價格、設計安裝成本、維護保養成本都比較高。但是在一些大型高端的運動控制項目中，由于其高性能和穩定性，以及廣泛的兼容性，從長期來看，能夠提供較好的投資回報。例如在大型汽車制造生產線這樣的項目中，西門子PLC能夠確保整個生產過程的高效穩定運行。
    - 三菱PLC：價格相對較低，具有較高的性價比，尤其對于一些小型和中型的運動控制項目，如小型自動化設備制造、簡單的工業生產線等。其較低的成本可以降低項目的總體投資，同時也能滿足基本的運動控制要求。

專業人士對西門子和三菱PLC運動控制的評價
- 西門子PLC
    - 技術先進性：專業人士認為西門子PLC采用了前沿的技術，在工業自動化領域具有較高的性能和競爭力。例如其在運動控制算法、通信技術和處理器性能等方面不斷創新，能夠滿足現代工業日益復雜的運動控制需求。其持續的產品創新和研發投入，使得西門子PLC在大型高端的運動控制項目中具有很大的優勢。
    - 市場價值與就業優勢：由于西門子在工業自動化市場中的領先地位和品牌影響力，學會西門子PLC對于找工作來說是非常有優勢的。許多大型制造業和工業企業都傾向于使用西門子PLC來控制和監控生產過程，掌握西門子PLC技能的工程師在就業市場上更受歡迎，尤其是在涉及到復雜運動控制和大規模自動化項目的企業中。
    - 編程難度與功能深度：不過，西門子PLC的指令比較抽象，學習難度較大。但一旦掌握，其功能的深度和廣度能夠滿足各種復雜的運動控制需求。例如在實現多軸復雜運動軌跡規劃和高精度定位控制時，西門子PLC的編程能力能夠得到充分體現。
- 三菱PLC
    - 穩定性與易用性：三菱PLC運行穩定，能夠滿足工業控制的各種需求，并且編程使用Ladder圖編程語言，非常易于初學者學習和上手。這使得它在一些對穩定性要求較高且運動控制邏輯相對簡單的場合得到廣泛應用，如小型自動化設備的運動控制。專業人士認為，對于初學者或者在一些對編程效率要求較高的小型項目中，三菱PLC是一個很好的選擇。
    - 在特定控制領域的優勢：三菱的優勢在于離散控制和運動控制，其指令豐富，有專用的定位指令，控制伺服和步進容易實現，要實現某些復雜的動作控制也是三菱的強項。例如在一些需要頻繁進行離散動作控制和定位控制的設備中，如自動化包裝機械、小型數控機床等，三菱PLC能夠高效地完成任務。
    - 性價比考量：相對于其他品牌的PLC，三菱PLC的價格相對較低，尤其對于入門級和中級用戶來說具有較高的性價比。然而，三菱PLC也存在一些局限性，如在大規模聯網和一些復雜通信控制方面的功能相對較弱，這在大型自動化項目中可能會受到限制。

實際應用中西門子和三菱PLC運動控制效果比較
- 在大型自動化生產線中的應用
    - 西門子PLC：在大型汽車制造生產線這樣的場景中，西門子PLC的優勢明顯。由于其高精度的運動控制能力，可以精確控制機器人手臂的焊接、涂裝等操作；強大的通信功能能夠實現整個生產線不同設備之間的高效協同工作；良好的擴展性可以方便地根據生產需求增加新的控制單元。例如在汽車車身焊接生產線中，西門子PLC可以同時控制多個焊接機器人的運動軌跡，確保焊接點的準確性和焊接質量。
    - 三菱PLC：雖然也可以應用于大型自動化生產線，但在一些方面可能會面臨挑戰。例如在大規模聯網和復雜通信控制方面可能需要更多的投入來實現與西門子PLC相同的效果。不過，如果生產線中的某些環節對離散控制和定位控制要求較高，如零部件的組裝工序，三菱PLC的專用定位指令可以發揮較好的作用。
- 在小型自動化設備中的應用
    - 西門子PLC：對于一些小型自動化設備，如小型包裝機，西門子PLC可以提供高精度的運動控制，確保包裝的準確性。但其較高的成本可能會使一些預算有限的項目望而卻步。而且在一些簡單的運動控制邏輯下，西門子PLC相對復雜的編程可能會增加開發時間。
    - 三菱PLC：由于其高性價比和易于編程的特點，在小型自動化設備中應用廣泛。例如在小型標簽貼標機中，三菱PLC可以輕松實現對貼標頭的定位控制，并且由于其穩定性高，能夠在長時間運行中保持良好的性能。同時，較低的成本也使得設備制造商能夠降低生產成本。
- 在數控機床中的應用
    - 西門子PLC：在高端數控機床領域，西門子PLC的高精度和復雜運動控制能力使其成為首選。它可以精確控制刀具的切削路徑、進給速度等參數，實現復雜零件的加工。例如在加工航空航天領域的精密零部件時，西門子PLC能夠滿足對加工精度和加工效率的嚴格要求。
    - 三菱PLC：在一些中低端數控機床中，三菱PLC也能夠滿足基本的運動控制需求。其穩定的性能和專用的定位指令可以確保機床的正常運行。但在加工精度和復雜運動控制方面，與西門子PLC相比可能存在一定差距。