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最近手里有個項目，龍門機(jī)械結(jié)構(gòu)，需要用兩個電機(jī)同時驅(qū)動。目前是用FX5-40SSC模塊兩軸做同步控制。軸1為主動軸，軸2同步軸1。但在控制時有如下情況：

1、無報警時，軸1和軸2同步一切正常，也不會偏差。

2、當(dāng)軸1和軸2在運(yùn)行過程中出現(xiàn)報警（如急停、軸1報警、軸2報警），兩軸就會出現(xiàn)偏差（偏差大約在0.7MM左右，這個數(shù)值不固定，兩軸運(yùn)行速度大約10mm/s）。

因為是龍門機(jī)械結(jié)構(gòu)，不允許出現(xiàn)偏差，所以有什么辦法能減少或者避免。

目前在程序里是有報警互鎖的，但效果不大。FX5-40SSC里的外部急停線和伺服的外部急停線都沒有接，都是在內(nèi)部屏蔽了。

A軸的報警接到B軸的急停，B軸的報警接到A軸的急停

把伺服器的反饋脈沖交叉互相臨視！要么兩個都讀上來！然后做比較！正常發(fā)送的和接收的是一樣！如果有一個發(fā)現(xiàn)偏差大于了一個偏差值  得停了！

樓上的回答跟樓主問的不是一回事。

如果拍急停，兩個軸的摩擦系數(shù)不一樣，停下來的位置肯定出現(xiàn)偏差，再次使能同步會報錯，同步的條件是兩個軸的位置偏差小于一定的范圍（例如：<3mm），才能進(jìn)行同步。

以前有個項目也是這種情況，如果有人為推動單邊軸或緊急停止導(dǎo)致兩個軸位置偏差過大：
1、在同步之前判斷差值是否超出設(shè)定的允許范圍。
2、如果超差，則報警讓人推到允許范圍或者重新設(shè)置兩個軸的零點(diǎn)。
2、如果在允許范圍，主軸先走到從軸的位置，然后使能同步。

以前做個的兩個上下軸同步的，按急停后伺服OFF，剎車抱死，兩個電機(jī)下掉距離不一樣，處理方法是，用絕對式電機(jī)，調(diào)試完成后，兩個電機(jī)設(shè)置絕對值零點(diǎn)，急停或是上電后，需要復(fù)位，就是從動軸跑到和主動軸一樣的位置，再開啟同步
希望對你有幫助

引用

引用第3樓vipuser于2022-04-21 14:05發(fā)表的  :
樓上的回答跟樓主問的不是一回事。

如果拍急停，兩個軸的摩擦系數(shù)不一樣，停下來的位置肯定出現(xiàn)偏差，再次使能同步會報錯，同步的條件是兩個軸的位置偏差小于一定的范圍（例如：<3mm），才能進(jìn)行同步。

以前有個項目也是這種情況，如果有人為推動單邊軸或緊急停止導(dǎo)致兩個軸位置偏差過大：
.......

目前的做法是：

1、軸1和軸2的偏差沒有達(dá)到設(shè)定的報警值時：自動啟動后，每次同步啟動時，先判斷軸1和軸2是否同一位置，當(dāng)超過設(shè)定的數(shù)據(jù)時，軸2先單獨(dú)運(yùn)行到軸1的位置后，再開啟同步控制。

2、軸1和軸2的偏差達(dá)到設(shè)定的報警值時：手動狀態(tài)將軸2定位到軸1的位置后，再進(jìn)行自動運(yùn)行。

但以上的做法總覺得不好，有沒有更加好的方法。

最近也準(zhǔn)備做龍門同步，幫頂

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用同步控制，虛擬軸控制兩個實軸