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近期接觸冷柜繞管機(jī)（銅管），想了解怎么控制的，機(jī)器主要由 ：方形旋轉(zhuǎn)平臺（變頻器，電機(jī)，編碼器），上下移動的平臺（伺服），送管電機(jī)（變頻器，電機(jī)），三大系統(tǒng)組成，

旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動的時候，上下平臺向上移動（要控制圈的間距靠它）；另外送管電機(jī)送管，plc系統(tǒng)配了D/A模塊，兩個通道接到兩個變頻器上。

一直沒搞明白如何控制的，是根據(jù)旋轉(zhuǎn)臺編碼器測得速度，其他電機(jī)跟隨，還是根據(jù)編碼器測得位置，其他電機(jī)來跟隨，繞的方形圈，感覺很難